Proyecto #1 – Ojo Animatrónico con ESP32

En este proyecto construí un ojo animatrónico impreso en 3D utilizando tres servomotores MG90S y un ESP32 como controlador principal.

El objetivo fue replicar y probar un diseño encontrado en la comunidad maker para comprender su funcionamiento mecánico, electrónico y de programación.

Este proyecto forma parte de la serie ‘Construyendo Proyectos de Internet’, donde selecciono proyectos interesantes, los construyo, los pruebo, los adapto cuando es necesario y documento mi experiencia.

Mi aporte al proyecto

• Impresión 3D de todas las piezas.
• Ensamble mecánico completo.
• Pintura manual del iris utilizando marcadores.
• Instalación de tres servomotores MG90S.
• Adaptación del proyecto para ESP32.
• Desarrollo y ajuste del código de control.
• Pruebas de funcionamiento y calibración de movimientos.

Conexiones utilizadas

Tres servomotores MG90S controlan el movimiento horizontal, el movimiento vertical y el párpado.

Pines utilizados en ESP32

Servomotor MG90S	Señal
Horizontal	GPIO 18
Vertical	GPIO 19
Párpado	GPIO 21

Materiales utilizados

Código fuente

#include <ESP32Servo.h>

Servo servoHorizontal;
Servo servoVertical;
Servo servoParpado;

const int pinHorizontal = 18;
const int pinVertical = 19;
const int pinParpado = 21;

// Horizontal
int centroHorizontal = 90;
int izquierda = 70;
int derecha = 120;

// Vertical
int centroVertical = 90;
int arriba = 30;
int abajo = 115;

// Párpado
int parpadoCasiCerrado = 40;
int parpadoMedio = 70;
int parpadoAbierto = 90;

void setup() {

  servoHorizontal.attach(pinHorizontal, 500, 2400);
  servoVertical.attach(pinVertical, 500, 2400);
  servoParpado.attach(pinParpado, 500, 2400);

  servoHorizontal.write(centroHorizontal);
  servoVertical.write(centroVertical);
  servoParpado.write(parpadoCasiCerrado);

  delay(1000);
}

void loop() {

  // Despierta el ojo
  servoParpado.write(parpadoMedio);
  delay(500);

  servoParpado.write(parpadoAbierto);
  delay(1000);

  // Mirar izquierda
  servoHorizontal.write(izquierda);
  delay(1000);

  // Centro
  servoHorizontal.write(centroHorizontal);
  delay(500);

  // Mirar derecha
  servoHorizontal.write(derecha);
  delay(1000);

  // Centro
  servoHorizontal.write(centroHorizontal);
  delay(500);

  // Mirar arriba
  servoVertical.write(arriba);
  delay(1000);

  // Centro
  servoVertical.write(centroVertical);
  delay(500);

  // Mirar abajo
  servoVertical.write(abajo);
  delay(1000);

  // Centro
  servoVertical.write(centroVertical);
  delay(1000);

  // Cerrar un poco el ojo
  servoParpado.write(parpadoMedio);
  delay(400);

  servoParpado.write(parpadoCasiCerrado);
  delay(1000);
}

Lo que aprendí

• Control de servomotores con ESP32.
• Alimentación adecuada de múltiples servos.
• Calibración de movimientos mecánicos.
• Integración entre impresión 3D y electrónica.
• Adaptación de proyectos open source para fines educativos.

Posibles mejoras futuras

Estas son ideas futuras, no funcionalidades implementadas actualmente.

• Seguimiento ocular mediante cámara.
• Control remoto desde aplicación web.
• Integración con reconocimiento facial.
• Movimiento más natural mediante interpolación de posiciones.
• Versión binocular con dos ojos sincronizados.

Resultado final

El proyecto fue ensamblado y probado exitosamente. El ojo puede mover el iris en diferentes direcciones y controlar el párpado mediante tres servomotores, demostrando una plataforma interesante para futuros desarrollos en robótica educativa y animatrónica.